芝麻油，因取自芝麻的种子，故称为“芝麻油”。由于芝麻经焙炒后制作的芝麻油常有浓郁的芳香气味，因此，在我国北方，人们称它为“香油”；在我国南方，人们则称它为“麻油”。我国古时候，芝麻还被称为“胡麻”、“脂麻”，所以人们把芝麻油称为“胡麻油”、“脂麻油”，在日本和韩国，人们也称它为“胡麻油”。人们为了表示对芝麻及芝麻油的厚爱，把芝麻尊称为“油料作物皇后”，把芝麻油尊称为“植物油脂国王”。
在三国时代，我国的劳动人民就掌握了用芝麻制油的技术了，陈寿《三国志.魏志》中记载：“孙权至合肥新城，满笼驰往......折松为炬，灌以麻油，从上风，火烧贼攻县。”那时的麻油是将芝麻籽用石臼法或木榨法生榨而成。
香油登上人们的餐桌，时间要晚些。
《北堂书钞》中的文字引用晋朝《博物志》说：“外国有豆豉法，以苦酒浸豆，暴令极燥，以麻油蒸讫，复暴三过乃止。”这是芝麻油用于饮食的最早记录，距今已有1600多年了。
南北朝时，香油已广泛地被用于餐饮上，到了唐宋年间，香油作为最上等的食用植物油应用得更加广泛。
香油还被广泛应用于医药界，在《本草纲目》中就有不少的应用，很多医用良方一直沿用至今。时珍曰：入药以乌麻油为上，白麻油次之。
随着生产技术的逐步改进、人们生活需求水平的逐渐提高以及人们对香油营养价值的逐步开发，香油的生产工艺及产品也日益丰富，如工业用香油、药用香油、浅色香油、黑芝麻香油、保健香油等。普通食用香油也有不同，如烘炒火候略小些的香油一般爆炒用。烘炒火候略大一些的一般作凉拌、汤菜或调馅用。
香油最早源于山东省济宁市泗水县境内，后传与各省，现在国内主要产地是以山东、河北地区为主。创始人为明朝末年孙氏家族。香油的来源有这么一个传说，孙氏家庭很贫穷，家中仅有半亩耕田为生。这一年农田大旱，地里的庄稼都被汗死。一天他忙完农田坐在田边吃饭时，孙氏发现一株被汗死的芝麻，为避免浪费把芝麻粒放碗里倒满水用筷子使劲搅拌，发现碗的壁面有一些油星漂浮着，他闻了闻散发出扑鼻的香气，他喝了一口感觉香味更加浓重。后来传到了皇宫，钦差大臣给皇上献上了一道菜滴了几滴芝麻油，皇上吃了一口，连声叫“香”，后来人们称之为“香油”。经过后来不断的改进制作工艺，加工过程使用了石墨的碾压，把油脂进一步提炼出来。
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