乳类是哺乳动物哺育后代的特殊产物，虽然营养丰富，但所有哺乳动物成年后都会渐渐丧失消化乳类的能力，这其中当然也应该包括人类。但实际上，现代人类却成为唯一在成年后仍然喝奶的哺乳动物。究竟发生了什么，才让牛奶成为现代最普及的饮料之一？
故事要从新石器时代说起。很久很久以前，人类为了获得稳定的肉类来源，开始驯服牛作为家畜，同时，牛奶作为畜牧业的副产品也开始成为食物来源。不过那时候能够消化乳糖还只是少数人的超能力，确切说，是小部分人由于基因突变从而获得了能够消化乳糖的乳糖酶。能够消化牛奶意味着有更广的食物来源，这在进化上成为一项优势。
随着时间的推移，这项优势越来越多的人身体中普及，公元前4000年，古巴比伦一座神庙中的壁画上首次出现了人类直接饮用牛奶的历史记录，同时期的古埃及人也开始使用牛奶作为给神的祭品。而在《圣经》中，上帝许给以色列人的富饶土地迦南则被形容为“流着奶与蜜之地”。由此可见，这时至少在中东地区，牛奶已经成为比较高比格的饮料了。
但在同时期的欧洲，依然只有少数人才能饮用牛奶。这是为什么呢？牛奶营养丰富，因此也成为细菌的良好培养基。由于没有成熟的消毒和保存技术，牛奶很容易滋生细菌导致变质。在那个缺医少药的年代，如果误食了变质牛奶很容易导致死亡。因此在中世纪，牛奶和奶酪这种“危险的食品”主要是穷人在食用，经常食用乳制品甚至被认为是贫困的标志。
日常喝牛奶的不多，并不代表牛奶没用。马可·波罗曾在他那本著名的游记中记载，公元十三世纪的蒙古军队曾将牛奶干燥后制成粉末状储存于水囊中。行军途中如果饿了，就将水加到皮囊中与粉末混合摇晃，马上可以得到“冲调奶”充饥。这是不是很像现代的奶粉？当然也只有蒙古皇室少数亲兵在执行特殊任务时才有资格享受这一高级军粮。
十五世纪的西方航海家为了在长期旅途中给水手补充牛奶保证营养，使用了一种更简单粗暴的办法：带着奶牛上船。1493年，哥伦布第二次驶向美洲大陆时船内就带有奶牛。既能补充牛奶，也能在必要时补充肉食。而当欧洲移民开始大批移居美洲时，甚至还有法律规定，每艘驶往新大陆的船都要每5名乘客配备一头奶牛。
大约在1820年左右，牛奶在欧洲开始慢慢流行。究其原因有两点：一是随着经济的增长，普通市民也有经济条件去选择商品化牛奶。二是因为工业化使更多妇女参加工作，婴儿接受母乳喂养的时间减少，增大了人们对牛奶的需求。
但这时牛奶的食品安全问题尚未解决，这极大的限制了牛奶在更大范围内的普及。因此如何让城市居民喝到安全卫生的牛奶越来越成为迫在眉睫的问题。1856年，美国人吉尔·博登发现高温煮沸可以杀死牛奶中的细菌，加糖可以抑制细菌的繁殖。于是他采用减压蒸馏方法将牛奶浓缩至原体积的1/3，并加入大量的糖，制成了最早的炼乳。1858年，他在美国建起了世界上第一座炼乳工厂，并给南北战争中的军队供给炼乳给补充士兵营养，狠发了一笔战争财。1871年，法国人路易·巴斯德发明了至今仍被广为使用的巴氏消毒法：将牛奶加热至72～75摄氏度，可以既杀死其中的有害细菌，又能最大程度地保有其中的有益成分和味道。
19世纪末期，肉类消费需求量的提高也间接带动了乳业的发展，火车的出现使得运送液态奶更为便捷。进入20世纪，冰箱的普及使得奶类的保存更便利。生产，运输，储藏三者问题都得以解决，牛奶市场得到了前所未有的大发展，饮用牛奶也成为美国和欧洲居民的日常习惯。加之这个时期出现了营销学，牛奶的营养价值更被放大宣传，自此才开创了今天如此繁荣的全球乳业市场局面。
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